Assistance robotique à la chirurgie transluminale
Opération 25 : Assistance robotique à la chirurgie transluminale (LSIIT, IRCAD)
a) et b) chirurgie transgastrique – c) endoscope flexible asservi par vision
La chirurgie transluminale par les voies naturelles est une approche révolutionnaire qui consiste à introduire les instruments par un orifice naturelle (bouche, anus, vagin, …) et ensuite à atteindre la cavité abdominale en traversant une parois interne (paroi de l’estomac, de l’intestin, …). Cette approche qui ne nécessite aucune incision dans la paroi abdominale, mais seulement une incision d’une paroi interne, est indolore et permet un rétablissement immédiat du patient. Elle nécessite par contre d’équiper de micro-instruments une forme adaptée de gastroscope ou d’endoscope flexible qui sera introduit par un orifice naturel jusqu’à la cavité abdominale. Pour rendre cette approche utilisable par un chirurgien abdominal qui n’a pas l’habitude de manier un gastroscope, et à fin de donner les mobilités suffisantes aux instruments, il est impératif de développer un système robotique original pour la télé-manipulation des instruments. Nous avons commencé il y a deux ans un travail de définition du prototype robotisé idéal pour cette approche chirurgicale originale. La commande d’un tel robot nécessite de développer une modélisation et des algorithmes originaux étant donné sa cinématique très particulière. Les instruments sont également une source potentielle d’innovation vu leur petite taille, les mobilités recherchées, et la nécessité de les commander depuis l’extérieur. Ce projet est réalisé en partenariat avec l’entreprise KARL STORZ, leader mondial des équipements endoscopiques, dans le cadre du projet ANUBIS du pôle de compétitivité « Innovations thérapeutiques ». Nos premier résultats ont porté cette année sur la stabilisation active d’un endoscope flexible motorisé par asservissement visuel qui seront présentés à ICRA 2008. Par ailleurs, deux brevets sont déjà en cours de dépôt. L’équipe chirurgicale du Professeur Marescaux a par ailleurs déjà expérimenté la nouvelle procédure avec du matériel conventionnel sur des premiers patients à Strasbourg en 2007.